Jacob van Avesnes (ca. 1150 - Arsoef, 7 september 1191) was een zoon van Nicolaas van Avesnes en van Mathilde van La Roche. Hij was heer van Avesnes, Condé en Leuze, als opvolger van zijn vader (1171).
Jacob liet op 4 oktober 1174 Robert van Ariën, bisschop-elect van Atrecht en Kamerijk, vermoorden toen die in Condé-sur-l'Escaut de brug wilde oversteken. Robert reisde met een escorte en onder bescherming van graaf Boudewijn van Henegouwen, de leenheer van Jacob. Boudewijn liet voor straf Jacobs kasteel in Condé verwoesten. Jacob nam deel aan de Derde Kruistocht en was aanvoerder van de Hollandse, Vlaamse en Noord-Franse ridders tijdens het Beleg van Akko (1189-1191) en de slag bij Arsoef. Jacob sneuvelde in de slag bij Arsoef en werd de moedigste van de Vlaamse ridders genoemd.
