Vanaf 1160 graaf van Nassau. nsamen met zijn broer Heinrich 1 en zijn neef Walram 1. Rupert was een aanhanger vvan keizer Frederik I Barbarossa en vergezelde hem bij de slag bij Berg Porzio (1167) en Legnano (1176). Hij nam ook deel aan de oorlog tegen Henry de leeuw (1180-1181). Met zijn neef Walram nam Rupert deel aan de 3e kruistocht (1189-1190) als keizerlijke standaarddrager. Zij zaten in de delegation die Frederik I vooruit had gestuurd naar Constantinopel. Frederik I ghad in eerste instantie de belofte van samenwerking gekregen van de Byzantijnse keizer Issaac II, maar de delegatie werd niet vriendschappelijk ontvangen en als gijzelaars vastgehouden. Rupert is op de terugweg gestorven.
